El castillo se encuentra en la Plaza Mayor datando de la época de la Reconquista, concretamente de 1329. Se compone de dos recintos, el del exterior a modo de antemuralla circundado por un foso y el interior, verdadero cuerpo de la fortaleza, con torres en sus ángulos, un patio en su interior y cuatro crujías, una de las cuales está completada por una bella galería renacentista 

Antonio de Monroy y Guzmán, que heredará el mayorazgo y será además el primer marqués de Monroy en el año 1643,  lleva a cabo la conversión del castillo de los Monroy en palacio, cenagando el foso, haciendo un cerramiento perimetral o pequeña muralla que aún existe y reconstruyendo el interior, eliminando y modificando torres así como adosando estancias alrededor de las mismas para su nuevo uso.

El actual dueño del castillo D. Pablo Palazuelo ha dejado parte del castillo en su estado original, ha abierto una parte del foso y ha dejado el edificio fortaleza lo más parecido a como era en sus  orígenes.

A continuación se inserta un dibujo inédito del famoso pintor y dueño del castillo Pablo Palazuelo. Este dibujo del castillo fue realizado en los primeros años de la estancia del pintor en el pueblo de Monroy. Se inserta con el permiso del dueño del dibujo. 

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